首先，刘备晚年身体不好，他知道自己可能活不长了。诸葛亮作为他最信任的谋士，自然会成为他接班人的最佳人选。但刘备认为诸葛亮太年轻，缺乏政治经验和军事指挥能力。他担心一旦他死了，蜀汉可能会陷入内部纷争或者被敌人俘虏。所以他想通过除掉诸葛亮来规避这个风险。

其次，刘备对诸葛亮晚年的一些行为不满。据史料记载，诸葛亮曾经在一些重要事务上独断专行，不听从刘备的指示。比如攻打那蛮，诸葛亮擅自出兵，损失惨重。除此之外，诸葛亮还有其他一些让刘备不满的行为。比如他曾经私下任命一些官员，让刘备觉得自己的权威受到了挑战。

最后，刘备担心诸葛亮晚年的政治野心。据说诸葛亮曾经向刘备提出过一些过分的要求，比如要求称帝，掌握军权。这些要求让刘备感到非常不安。他担心诸葛亮会利用手中的权力篡位。所以他想通过除掉诸葛亮来规避这个风险。

综上所述，刘备晚年想除掉诸葛亮主要是对诸葛亮的能力和忠诚心存疑虑，担心自己的政治遗产被诸葛亮篡夺。另外，刘备对诸葛亮晚年的一些行为和要求不满，认为他太年轻，没有经验，野心太大。所以他想通过除掉诸葛亮来保证自己政治遗产的安全和稳定。

然而刘备最终还是没能摆脱诸葛亮。相反，诸葛亮在刘备死后继续担任要职，为蜀汉立下了汗马功劳。通过一系列的政治和军事改革，他加强了蜀汉王朝的统治和实力，使蜀汉成为三国时期最强大的国家之一。

总之刘备晚年想除掉诸葛亮的原因非常复杂，涉及个人利益、权力斗争、忠诚等诸多方面。虽然最后没有成功，但是诸葛亮的才华和贡献被人们铭记。